机器人：KR50 R2500-2

控制器：KR C5 dualcab

系统：8.7.8

控制柜本体自带数字量16入16出，输入模块型号为EL1809，输出模块型号为EL2809，分别挂在总线耦合器后面，耦合器型号为EK1100。品牌是倍福。

供电接线

关于接线库卡的技术客服也是一知半解，只会误导人。问的AI，结果也是只答对了一半。

EK1100的①⑤是给耦合器供电，其中①为正、⑤为负，出厂时这两个端子已经由机器人内部电源供电，即由XD55供电。注意XD55为27V电压。

②⑥内部导通，为IO模块供+24 V、③⑦内部导通，为IO模块供0 V.

④⑧接地。为IO模块公共端供电可以使用内部电源（直接从①⑤引出），也可以使用外部开关电源直接供电，比如常用的明纬开关电源。

耦合器、模块通电状态可以通过指示灯判断，上图是模块未供电状态，下图是模块已供电状态，

IO模块输入输出类型

输入模块为源型输入，即输入信号点给高电平有效。输出模块为高电平输出，即输出点有信输出时，有+24V输出。